Prof. PhDr. František Dvořák se narodil 17. dubna 1920 v obci Červenka u Litovle. Po válce (1945–1949) studoval na Filozofické fakultě Univerzity Karlovy v Praze obor dějiny umění a estetiky – mj. u profesorů Antonína Matějčka, Josefa Cibulky, Jana Mukařovského ad.
V letech 1950–1958 působil jako asistent prof. Václava Viléma Štecha na Akademii výtvarných umění v Praze. V roce 1956 se jako teoretik podílel na vzniku skupiny Máj, první u nás, která se v 50. letech veřejně odklonila od dobově vyžadovaného kánonu socialistického realismu.
V roce 1950 se stal externím pedagogem i na FAMU, kde v 60. letech přednášel dějiny umění zejména celé generaci nové české filmové vlny.
V roce 1960 byl přijat jako odborný pracovník do Národní galerie, kde působil v Grafické sbírce do roku 1963. Poté navázal jako učitel dějin umění na Střední uměleckoprůmyslové škole v Praze–Žižkově.
V posrpnové situaci (v roce 1969) přestoupil na Filozofickou fakultu Univerzity Palackého v Olomouci, kde byl pedagogem Katedry výtvarné výchovy až do roku 1985.
Po listopadu 1989 opět působil na FAMU a od roku 1993 i na Filozofické fakultě Univerzity Karlovy v Praze, kde byl jmenován profesorem.
V letech 1963–1967 byl vedoucím redaktorem sborníku grafického umění Hollar, 1975–1998 předsedou Spolku českých bibliofilů a v letech 1989–1995 místopředsedou sdružení grafiků Hollar.
Je autorem desítek knižních monografií umělců, některé z nich vyšly v několika světových jazycích. Do historie českého výtvarného umění se zapsal knihami věnovanými především tvorbě Františka Tichého, Jana Zrzavého, Kamila Lhotáka nebo Adolfa Borna. Jeho knižní bibliografie čítá 154 položek. Do povědomí širší veřejnosti se zapsal také jako autor několika televizních cyklů – např. o historii Karlova mostu, o českých moderních malířích nebo umělecké výzdobě Národního divadla. Do svých 92 let působil jako neúnavný osobní průvodce v městech umění a galeriích – v Paříži, Benátkách, Vídni ad. Do poslední chvíle se zajímal o umění a dění kolem sebe. Odešel náhle po krátké nemoci dne 9. 11. 2015 ve věku 95 let.
